Рядом с главными направлениями буржуазно-национальной гимнастики своеобразную главу составляет история движения «Сокол». Обстоятельства его зарождения были связаны с борьбой славянских народов империи Габсбургов, прежде всего чехов, за культурную автономию, а в перспективе — за национальную независимость. Непосредственным поводом для его создания послужило то, что гимнастическое движение в духе Яна, получившее с 1850-х годов значительное распространение среди немецких жителей Праги и Судетов, начало охватывать и лояльные к Габсбургской империи слои чешских чиновников и военных. Новая разновидность ассимиляции побудила активистов журнала «Народны листы» и преподавателя Пражского университета Мирослава Тырша (1832—1884) основать самостоятельное чешское национальное гимнастическое движение.

Мирослав Тырш, основатель движения и самая влиятельная фигура в нём до своей смерти в 1884 родился в немецкоязычной семье (отец Винцент Тирш и мать Винценция Кишбаум) в повально немецкоговорящем тогда Дечине, который и расположен на границе с немецкой Саксонией в Австро-Венгрии в 1834 году. Тырш вырос под влиянием идей романтического национализма. Изучал философию в Карловом университете.

Мирослава Тырша и его друга - Генриха Фюгнера вдохновила идея античной калокагатии - гармоничного сочетания физических и духовных достоинств человека, достижимая через физические упражнения и образование.

Летом 1862 года Тырш при финансовой поддержке Фюгнера основал первый кружок "Сокола", соединявший спортивные тренировки и идеологию чешского национализма. Из различных видов спорта приоритет отдавался маршировке, фехтованию и тяжёлой атлетике. Сокол также работал над созданием чешской спортивной терминологии. Была создана форма, объединявшая славянские и революционные элементы: коричневые русские штаны, польскую революционную куртку, Черногорскую шапку и красную гарибальдийскую рубашку.

Первые лидеры пражского сокола вышли из рядов политиков, а участники из мелкой буржуазии и рабочих. Большинство основателей были членами партии младочехов. Власти Австро-Венгрии внимательно наблюдали за движением.

Уже в первые годы Сокол расширился за пределы Праги — в следующем году его отделение открылось в словенской Любляне, потом в Загребе, в Польше, на западной Украине, в немецкой Лужице и даже в Петербурге... Поначалу большинство членов были из студентов и интеллигенцией, но со временем росло число рабочих. Во время австро-прусской войны 1866 года обучение в Соколе стало более военизированным и стал вызывать вполне оправданные опасения у австро-венгерской верхушки. В физкультурные кружки начали внедрять агентов полиции, а тайная служба Австро-Венгрии начала отрабатывать "русский след" у сокольского движения. Тайная служба, как впоследствие оказалось, не зря следила за "Соколом" - через сокольские физкультурные кружки прошли почти все будущие чешские патриотические политики. Членов Сокола нанимали для поддержания порядка на массовых мероприятиях.

В 1870-х шли внутренние споры между более консервативными «старочехами», которые выступали за менее политический характер организации и «младочехами», которые выступали за прямое участие в политике. Младочехи также выступали за расширение массовой базы организации и более широкое участие рабочего класса. Предметом спора была также необходимость использования неформального обращения ты, принятого в движении.

Идеологию Пражского гимнастического общества «Сокол» Тырш выразил в 1871 году на страницах газеты «Сокол» в статье, озаглавленной «Наша задача, путь и цель». Существо его программы, пронизанной панславянскими настроениями, состоит в том, что применительно к школьной политике малые народы могут стать полноценной составной частью человечества лишь при должной внутренней сплоченности; одновременно она ратовала за то, чтобы определяющим в обучении и воспитании был национальный принцип.

В 1882 состоялся первый сокольский слёт, в котором участвовало 1572 человека, который стал традицией движения. Слёты включали в себя торжественные церемонии открытия и закрытия, массовые демонстрации, спортивные соревнования, речи, театрализованные представления. В 1887 Габсбургские власти наконец разрешили создание союза клубов Сокол. Было создано централизованное управление всеми соколами в Чехии и отправлены тренеры-пропагандисты Сокола в другие славянские страны.

В 1889 члены пражского Сокола поехали на всемирную выставку в Париж, где сокольские акробаты поражали всех своей ловкостью и силой, в это же время Тырш разработал массовую, доступную для всех "сокольскую гимнастику", которая была взята, кстати, за основу обучения физкультуры в русских военных училищах и продолжала использоваться ещё в 1920-х уже в советских военных училищах, готовивших красных офицеров; установили связи с французскими гимнастами и публикой. Соколам приписывается начало французской симпатии к Чехам. В 1890-е соколы преобразовали свои программы обучения, разделив их по интенсивности тренировок и создав программы для молодёжи и женщин, для привлечения большего количества членов. Идеология движения сместилась в сторону массовости и рабочего эгалитаризма. Второй слёт прошел в 1891 (участвовало более 5000 соколов), а третий в 1895. На третьем слёте съезд союза Сокол принял новую программу развития движения. Было решено развивать более доступные формы тренировки, с меньшим уклоном в соревнования и с большим в народную Сокольскую гимнастику, включающую не только физическое, но и духовное развитие.